工业机器人的零点标定方法解析

一、哪些情况需要标定零点

　　零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

　　机器人在如下情况下要重新标定零点： 

　　1．进行更换电机、机械系统零部件之后。 

　　2．超越机械极限位置，如机器人塌架。 

　　3．与工件或环境发生碰撞。

　　4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。 

　　5．整个硬盘系统重新安装。

　　6．其它可能造成零点丢失的情况。

二、零点标定

　　按下面方法可以标定零点：

　　*千分表：手工检测，输入数据的方法。

　　*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。

　　我们这里只介绍EMT方法。

　　1．机器人切换到手动方式T1。

　　2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。

　　3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。

　　4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。

　　5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。

　　6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。

　　7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。

　　8．按软键SETUP（设定）。

　　9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。

　　10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：

　　如：Robot axis 1 Robot axis 2

　　Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

　　11．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。

　　12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。

　　注意：

　　1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。

　　2）A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。

三．反标定 

　　一个不可靠的零点也可以删除。

　　步骤是：

　　1．按软键SETUP（设定）。

　　2．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指零点标定）。

　　3．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：Robot axis 1 Robot axis 2

　　Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

　　4．按软键UNMASTER，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点

　　有关现场位置示意图见下图